Научно-образовательный портал ТУСУР | Применение протокола EtherCAT в задачах управления движением: методические указания по выполнению практических работ и организации самостоятельной работы / Карелин А. Е., Коцубинский В. П.

Введение 4

1. РАЗРАБОТКА ПРОЕКТА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ В СРЕДЕ CODESYS 5

1.1. Создание проекта 5

1.2. Конфигурирование драйвера шагового двигателя 11

1.3. Добавление драйвера шагового двигателя в проект CODESYS 19

1.4. Управление перемещением осей 33

1.5. Поиск начального положения оси 38

1.6. Пользовательский интерфейс 48

2. ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАДАНИЯ И ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОКОНТРОЛЯ 53

Практическая работа №1. Создание и настройка проекта в CODESYS 53

Практическая работа №2. Конфигурирование драйвера шагового двигателя 54

Практическая работа №3. Подключение драйвера по EtherCAT и настройка оси 55

Практическая работа №4. Управление перемещением оси с помощью функциональных блоков SoftMotion 56

Практическая работа №5. Настройка и выполнение процедуры парковки (поиска нуля оси) шагового двигателя 57

Практическая работа №6. Разработка визуализации для управления шаговым двигателем в CODESYS 58

Заключение 59

Рекомендуемая литература 60

Применение протокола EtherCAT в задачах управления движением